笔记

四元数与旋转向量互相转换

之前处理四元数、欧拉角、旋转矩阵都是自己写函数来转换,自从发现下面的函数以后,Python 真香。。。

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from scipy.spatial.transform import Rotation as R

R.from_quat((px,py,pz,pw)).as_dcm()

To be continued…